基于增强学习的工业机器人自主运动规划

作者：刘景亚

来源：机器人技术与应用, 2021, (03): 28-32.

• 工业机器人
• 增强学习
• 自主运动规划

工业机器人在钢铁冶金领域的应用有利于降低企业人力成本、生产维护成本和安全事故的发生,提高生产效率、工艺稳定性和产品质量。钢铁冶金流程非结构化的工作环境,不确定性因素较多,要求工业机器人具有更多的自主性和智能化程度,本文基于增强学习的Sarsa算法对应用在钢铁冶金领域的平面三自由度工业机器人进行了研究。首先,建立了机器人自主运动规划模型;其次,研究了Sarsa算法并编程实现;最后,利用仿真实验对模型进行验证。研究结果表明,基于增强学习的设计可以实现工业机器人的运动自主规划和在不确定工作环境中的自适应,有利于工业机器人在钢铁冶金等非结构工作环境中的应用。