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摘要
一致性分析是多智能体系统(Multi-agent systems, MASs)理论研究的基本问题,研究目标是为系统中每一个智能体设计合理有效的分布式协议使其实现一致性。以图论为工具,引入矩阵论和稳定性理论等方法,讨论了具有无向拓扑网络结构的二阶MASs快速一致性控制,并基于传统的一致性协议提出了改进的新算法。该算法采用线性系统的频域理论,根据奈奎斯特稳定性判据给出了闭环系统稳定且具有较快收敛速度的充分性条件,克服了常规的Lyapunov稳定性理论分析方法中难以构造Lyapunov函数的不足。提出两个具有不同网络拓扑结构的仿真实例,通过Matlab对算法进行验证,结果发现:与传统算法相比,该算法不仅能够镇定系统,且能显著提高系统的收敛速度,提升系统的平稳性与快速性。
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