针对无人飞行器编队协同过程中的避碰控制问题，设计了一种基于两极导航函数与模型预测控制(MPC)相结合的飞行器编队分布式避碰控制方法。首先，利用邻居集中其他飞行器的位置信息及其目标位置，建立每架飞行器的导航函数和控制律；然后，基于MPC设计了分布式高层编队控制律，给出分布式预测控制算法；最后，以5架无人飞行器在末端攻击阶段飞向各自分配的目标点为例，对飞行器编队避碰控制方法进行了仿真。仿真结果表明，基于导航函数和MPC的飞行器编队协同避碰控制方法是有效的。
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