为解决MEMS姿态传感器的复杂噪声问题,设计使用一种基于Allan方差的自适应算法在线估计量测噪声方差。基于Allan方差递推公式组成自适应算法来追踪数据的方差值,采用欧拉角微分方程作为滤波的状态方程,通过对陀螺仪静态数据Allan方差分析得到陀螺仪的主要噪声参数用作滤波系统噪声方差,并将各个数据整合解算出姿态角。结果表明:自适应滤波算法比常规滤波方法解算的角度精度高,在噪声波动的环境条件下,自适应滤波算法实用性更好。
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