站立式下肢康复机器人是用于辅助患者进行康复运动训练的康复设备。由于下肢康复机器人进行康复运动时，关键连杆的变形、各关节误差会对下肢康复机器人足部末端位置产生影响，通过分析得到主要影响末端位姿的因素，进而达到减小误差的目的。通过对下肢康复机器人理论模型和间隙模型进行运动学分析，得到间隙角与末端位置误差的关系。利用MATLAB对运动模型的末端误差进行求解，最后确定下肢康复机器人间隙误差的主要影响因素。
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