一种非视距下基于UWB的定位数据校正方法

作者：李阳; 付克昌; 漆军; 熊皑

来源：电脑知识与技术, 2023, 19(10): 9-12.

DOI：10.14004/j.cnki.ckt.2023.0507

• UWB
• 数据校正
• 室内定位
• 扩展卡尔曼滤波

在视距范围内，超宽带能够为无人车在室内提供精确的定位结果。然而，当无人车在工厂进行物资运送时，周围存在许多金属设备，超宽带信号测量受到异常干扰。在克服干扰小，干扰时间短的情况下，通常将UWB和IMU采用EKF融合修正定位结果，但并不能有效地消除严重遮挡带来数据异常的定位误差。文章分析了室内UWB信号的特点，结合正常信号具有连续性的特点，提出一种UWB数据校正的方法，通过对历史窗口进行线性拟合，修正异常数据，并通过多次迭代，从而可以消除数据尖峰。实验结果表明，数据校正算法能有效修复严重的非视距UWB信号，校正后的信号与IMU信号通过EKF融合定位，可大大减小平均误差和最大误差。

• 单位
  成都信息工程大学; 自动化学院