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摘要
针对自主水下机器人（autonomous underwater vehicle,AUV）的回收控制问题，在回收站是移动的情形下，该文提出了一种基于模型预测控制（model predictive control,MPC）的对接控制算法。目前，模型预测控制算法是处理约束系统最有效的方法之一。该文重点研究了AUV回坞时状态约束中的可见性约束和自身约束中的输入约束。通过设计预测控制器，在满足约束的条件下，实现AUV水平面的回坞导引控制。最后，在回收站移动的情况下，通过MATLAB仿真证明所设计的对接控制算法是有效的。
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