针对PID控制的共轴无人机控制参数不易整定且控制效果较差的问题，设计一款基于容积卡尔曼滤波-自适应PID的共轴反桨无人机。飞行姿态控制方案采用双闭环自适应PID算法，以得到较为理想的姿态控制效果；采用与普通多旋翼不同的气动布局，以得到更长的续航时间与更理想的悬停稳定性。搭建自适应PID控制算法仿真模型，仿真结果显示，相较于PID算法，提出的自适应PID控制算法能够对姿态角进行更为理想的控制，达到稳定且高效的收敛效果，该自适应PID控制算法对共轴无人机的飞行姿态具有良好的控制能力。
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