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摘要
本申请涉及路径搜索技术领域,特别涉及一种汽车局部参考路径生成方法、装置、设备及介质,方法包括：以基于汽车环境感知信息计算的当前导航路点上的匹配点为采样初始点,按照采样点个数沿汽车前进方向及相反方向取多个路点,生成局部参考路径原始点集；基于参考路径的平滑性、与导航路径的几何形状相似性、局部参考路径点的分布均匀性和参考路径行驶平顺性得到的目标函数,获取平滑的局部参考路点集；采用多项式曲线连接平滑的局部参考路点集中相邻路点,通过相邻路点距离区间的归一化处理,建立多项式曲线参数统一优化模型,生成路点分布均匀且满足平滑条件的汽车的局部参考路径。由此,快速获得当前汽车位置匹配点,提高局部参考路径生成效率。
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