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摘要
为解决面向复杂曲面加工的机器人示教编程中虚拟夹具构造困难、难以依据操作者意图自适应调整等问题,提出一种虚拟夹具离线构造和在线迭代更新的辅助机器人示教编程策略。采用示教曲面流形离线构造先验虚拟夹具,若先验虚拟夹具吻合待加工曲面,则利用弹簧-阻尼系统对示教路径偏差进行在线补偿,否则通过虚拟夹具刚柔性自适应调整实现迭代修正。研究结果表明,由曲面流形构造虚拟夹具简单且具有泛化特性,提高了复杂曲面虚拟夹具构造效率;以正弦/风扇轨迹作为虚拟夹具辅助示教,能使辅助示教路径位置误差、姿态误差分别降低至少84%、81%,并能根据操作者意图自适应调整虚拟夹具以更加吻合目标曲面。
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单位华中科技大学; 数字制造装备与技术国家重点实验室
