基于V-REP的双机器人协同运动仿真与实验研究

作者：王建; 张弓; 何文杰; 徐征; 侯至丞; 杨文林; 王坛; 脱帅华

来源：现代制造工程, 2021, (12): 21-27.

DOI：10.16731/j.cnki.1671-3133.2021.12.004

• V-REP软件
• 机器人建模
• 路径规划
• Lua脚本语言
• 运动仿真

针对目前国内外机器人建模和仿真能力较差,软件功能扩展性和开放性较差,无法满足机器人协同控制要求的现状,提出了一种基于V-REP的双机器人协同运动控制方法。首先在仿真软件中建立机器人模型并生成运动路径,通过逆向运动学计算获取协同搬运路径对应的关节参数,然后在V-REP软件中建立双机器人模型,并通过Lua脚本语言控制双机器人进行协同运动仿真。采用所提出的方法对双机器人协同搬运过程进行仿真和实验,结果表明该方法有效可行,为以后的其他机器人运动仿真提供了参考。

• 单位
  襄阳汽车职业技术学院