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摘要
危险灾害现场是非结构化地形环境，机器人辅助救援人员快速进入灾害现场，展开救援工作。要求机器人能够自适应于地形环境，具有良好的通过性能，对现场环境进行信息采集，对履带式被动自适应机器人建立多体动力学模型，利用RecurDyn软件建立整体机器人的几何模型，确定仿真参数为速度大小和地面参数；创建坡地、台阶和壕沟的地形模型，根据仿真参数分别对典型障碍物进行定量分析，选择机器人良好的通过性能。加工零件、组装样机，完成了履带式被动自适应机器人的样机，对坡地、台阶、壕沟和野外进行越障试验，观察越障过程，测量越障数据与仿真实验数据结果进行对比，确定机器人的通过性能并验证机械结构和参数设计的合理性。
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