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摘要
针对多机器人在线撤离未知多边形区域展开研究，在原有撤离区域模型(三角形、正方形、圆形)的基础上提出多机器人从正六边形区域在线撤离问题。设置出口在正六边形区域的边界上，2k(k≥1)个具有无线通信能力的机器人从相同起点出发，协作搜索出口并撤离。使用机器人全部从出口撤离的时间作为算法的开销，分析算法的效率。根据机器人数量和初始位置分情况讨论，k=1时，机器人的初始位置分别位于正六边形区域的边界和内部；k>1时，机器人初始位置在正六边形区域的边界。针对上述几种情况，分别给出了高效的多机器人协作在线撤离算法，并证明在机器人起点相同的情况下，增加机器人数量对减少算法开销具有正向的意义。
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