基于改进DDPG算法的船舶航迹跟随控制系统

作者：余凡; 蒋晓明; 张浩; 曹立超; 周勇; 刘晓光

来源：自动化与信息工程, 2021, 42(05): 23-32.

• DDPG算法
• 航迹跟随
• 船舶控制系统

鉴于船舶在航行时受到风、浪和流等不确定因素干扰,传统的船舶航迹控制方法难以在不确定环境且控制系统处于多输入、多输出的条件下精确建模,导致船舶容易偏离预设航迹,影响船舶行驶的安全性。为降低船舶偏航,实现船舶航迹的精准控制,将深度确定性策略梯度(DDPG)算法引入到控制系统。首先,分析船舶的运动学,详细介绍DDPG算法的基本原理并对算法进行改进;然后,在Matlab/Simulink中搭建船舶航迹跟随控制系统并进行仿真实验。实验结果表明,该系统稳定性好,能对外部干扰迅速做出响应,对船舶航迹控制具有一定的参考价值。

• 单位
  广东省科学院