针对传统的基于矢量重构的鲁棒粗对准方法对DVL量测噪声敏感的问题，提出基于自适应鲁棒滤波的动基座鲁棒粗对准方法，实现动态跟踪DVL量测噪声，提高粗对准精度。首先建立姿态确定模型和观测矢量误差模型；然后分析矢量重构模型，提出基于自适应鲁棒滤波的参数估计技术，动态跟踪速度噪声，优化参数估计过程，提高矢量重构精度；接着通过最优基算法获得最优姿态四元数；最后进行仿真实验验证。实验表明，该方法较传统方法鲁棒性更强，收敛速度更快，600 s对准结束时刻准确度提高79%。
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