基于虚拟现实的遥操控机器人系统研究

作者：石妍

来源：制造技术与机床, 2020, (09): 65-70.

DOI：10.19287/j.cnki.1005-2402.2020.09.012

• 虚拟现实
• 遥操控机器人
• 控制
• 运动学
• 立体匹配
• 人机交互
• 双向通信

针对传统遥操控机器人系统实现环境不佳,导致系统控制效果差、时延长及图像匹配准确率低等问题,提出并实现了一种基于虚拟现实的遥操控机器人系统。首先,基于虚拟现实技术设计系统整体结构,分为人机接口部分、信息传输和遥机器人三个部分;其次,通过坐标计算构建移动机械手运动学模型,采用三目摄像机完成图像立体匹配,基于数据手套实现手势输入,完成系统人机交互设计,实现人机接口设计;然后,双向通信进行数据传输设计;最后,利用同步显示和预测显示结合的方式控制系统。实验结果表明,该系统的立体视觉图像匹配准确率高达90%以上,网络通信时延短,且系统控制效果较好。

• 单位
  湖北工业大学