基于ROS和PX4飞控的四轮驱动移动机器人研究

作者：周小华; 吴涛^*; 李博; 孙家辉

来源：现代电子技术, 2022, 45(20): 177-182.

DOI：10.16652/j.issn.1004-373x.2022.20.035

• 室外建图
• 航点跟随
• 自主导航
• ROS
• PX4飞控
• 激光SLAM
• GPS
• STM32F4
• WiFi数传

随着经济的飞速发展，越来越多的企业进驻工业园，为了满足工业园区巡逻和安防的需求，文中设计一款具有室外建图、航点跟随及自主导航的四轮驱动移动机器人。该机器人基于ROS和PX4飞控，搭载X86板载计算机、STM32F4、S1激光雷达、D435i深度相机、T265双目相机和WiFi数传，以X86板载计算机为上位机，将底盘中的STM32F4作为下位机。在室外环境下利用激光雷达进行激光SLAM，利用GPS和PX4飞控让机器人进行航点跟随及避障，同时利用GPS与Navigation功能包进行导航。实验结果表明：四轮驱动移动机器人在室外进行激光SLAM，可以有效地建立好周围环境地图；在进行航点跟随时，能够在误差允许的范围内沿着航线运动，并快速避开实时的障碍物；在室外导航过程中，可以有效地到达设定好的目标点。

• 单位
  昆明理工大学; 机电工程学院