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摘要
文章研究了基于多率采样（MRS）机制的多智能体系统（MASs）在虚假数据注入（FDI）攻击下的领导跟随安全一致性。在所有智能体的状态不可测量的情况下，基于智能体在MRS机制下的输出，设计了一组多率观测器来重构每个智能体的状态。假设FDI攻击发生在智能体间的通信网络上，且攻击信号有界。针对每个智能体提出了一个估计器，它可以通过仅使用领导者和其邻居的信息来估计FDI攻击信号。进一步，为了缓解FDI攻击对MASs一致性的影响提出了一个安全控制协议。然后，利用李雅普诺夫稳定性理论，获得了保证MASs领导跟随安全一致性的充分条件。最后，用仿真实例验证了主要结果的有效性。
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