基于拓展CBBA算法的在轨装配航天器任务分配技术研究

作者：于晓强; 郑红星

来源：无人系统技术, 2019, 2(04): 46-53.

DOI：10.19942/j.issn.2096-5915.2019.04.008

• 在轨装配
• 任务分配
• CBBA
• 一致性算法
• 多智能体任务

针对大型空间结构的在轨装配任务分配问题,提出了基于扩展一致性算法的拍卖算法,在考虑在轨装配过程中运输、安装等任务的时间先后特性以及某些特定复杂任务需要多航天器协同完成的任务约束条件下,解决将各项任务分配给多个多种类航天器的在轨装配任务分配问题。算法首先针对复杂装配任务的类别约束及时间窗约束设计了新的竞价函数,然后提出了一种新的一致性算法,使算法可以处理多智能体任务分配问题。实验结果表明,提出的任务分配算法可以得出多航天器在轨装配任务分配问题的无冲突解决方案,可以保证复杂在轨装配任务的成功分配。

• 单位
  哈尔滨工业大学