基于DEMATEL-ANP的回溯容错控制

作者：王康宇; 李建宁^*; 陈扬杰; 张帆; 熊举

来源：控制理论与应用, 2023, 1-10.

• 多水下机器人系统
• DEMATEL-ANP方法
• 容错控制
• 时变时延
• 切换拓扑

本文针对一类具有拓扑结构切换、时变时延及执行器故障的多水下机器人系统,开展了一类基于决策实验室-网络层次分析法(DEMATEL-ANP)的回溯容错控制方法研究.首先,利用故障历史信息,结合DEMATEL-ANP溯源故障分布特性,提出溯源故障分布因子,基于此构造了一类满足分布特性随机故障模型.其次,将拓扑结构切换问题转化为一类拓扑结构不确定性问题,结合所提随机故障模型,构造Lyapunov-Krasovskii函数得到回溯容错控制器的设计方法,实现了拓扑结构切换下故障多水下机器人系统的容错一致性.最后通过数值仿真验证了所提方法的有效性.

• 单位
  杭州电子科技大学; 自动化学院