深海剖面浮标的RBF-PID定深控制

作者：房美琦; 李醒飞^*; 姜明波; 杨少波; 吴腾飞; 徐佳毅

来源：信息与控制, 2019, 48(06): 641-648.

DOI：10.13976/j.cnki.xk.2019.9134

• 剖面浮标
• RBF-PID
• 定深控制
• 非线性模型

针对深海自持式剖面浮标的定深控制问题,提出一种径向基(radial basis function, RBF)神经网络与PID(proportional, integral, derivative)控制相结合的参数自适应调节的定深控制算法.首先根据相关参数的非线性特点,建立了剖面浮标的运动模型并验证了该模型的准确性.在此基础上,充分考虑剖面浮标浮力驱动系统单向可控性的特点,设计了基于RBF-PID算法的剖面浮标定深控制器.将仿真结果与增量式PID控制结果进行对比,结果表明RBF-PID控制算法能够提高浮标的定深控制精度,增强浮标的抗干扰能力.

• 单位
  天津大学; 精密测试技术及仪器国家重点实验室