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摘要
为提高智能车在不同速度和载荷下的路径跟随精度和稳定性，提出一种基于反馈纯跟踪的智能车路径跟随方法。首先，基于车辆运动学模型和纯跟踪模型分析影响控制效果的因素；然后根据车辆速度和路径曲率动态调整前视距离，将横向偏差作为反馈变量对传统纯跟踪控制方法进行补偿；接着通过仿真试验选定控制参数，分析控制参数对路径跟随精度和车辆稳定性的影响；最后通过实车试验，验证该方法在实车环境中的控制性能。结果表明，该方法具有较高的路径跟随精度，在不同速度和载荷下保持良好的适应性和稳定性。
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单位中国人民解放军军事交通学院
