采用多目标粒子群-遗传算法的井筒钻孔机械臂臂长设计

作者：胡启国; 苏文

来源：华侨大学学报(自然科学版), 2022, 1-7.

• 机械臂
• 井筒工程
• 参数优化
• 多目标粒子群-遗传算法（MOPSO-GA）
• 可达度

为了解决井筒工程人工钻爆法施工突出问题,采用4自由度机械臂替代人工完成井底炮孔钻掘.首先,在无初始臂长参数下,通过算法获得一组结构参数小、在有限封闭作业空间内末端执行器可达位置范围大的臂长参数.然后,借助MDH（modified Denavit-Hartenberg）坐标运动学参数化正向建模,以末端位置包络线为约束逆向筛选,以臂长参数、可达度为目标,采用多目标粒子群-遗传算法（MOPSO-GA）进行参数寻优,得到若干组Pareto最优解集,并根据适应度选择最优参数结果.最后,对最优参数蒙特卡洛法和运动学进行仿真验证.结果表明:末端点云布于井底,包覆井筒钻孔工作区域,各臂运动学参数相对平稳,能够完成目标任务

• 单位
  重庆交通大学