科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
软体机器人是机器人研究的热点，尽管近十年取得了诸多进展，但仍然面临实时运动检测的挑战，难以实现基于实时反馈信号的精确运动控制。本文提出了一种基于光子晶体结构色传感器色相的软体机器人运动检测方法，首先论证了该方法的理论可行性，然后研制了光子晶体薄膜并搭建了软体机器人弯曲运动检测实验系统，建立了色相信号和运动状态信号之间的映射，最后实现了对软体机器人运动状态的跟踪监测。论文提出的方法为软体机器人的运动检测提供了一条新的思路，有望提高软体机器人的运动控制能力。
-
单位中国科学院沈阳自动化研究所; 机器人学国家重点实验室; 中国科学院大学
