基于ESO的永磁同步电机伺服系统快速终端滑模控制

作者：张智鑫; 刘旭东

来源：控制理论与应用, 2022, 1-9.

• 永磁同步电机
• 位置控制
• 非奇异快速终端滑模控制
• 扩张状态观测器

为了优化永磁同步电机（PMSM）伺服系统的控制性能,提出了一种基于非奇异快速终端滑模控制（NFTSMC）和扩张状态观测器（ESO）的复合控制策略.论文首先建立了考虑集总扰动的永磁同步电机数学模型;根据所定义的非奇异终端滑模面和趋近律,设计了位置跟踪控制器,所设计的控制器采用非级联结构替代了传统的位置环和速度环控制器,并通过李亚普诺夫定理证明了稳定性和有限时间内收敛;为了进一步提高系统的抗扰动性能,引入了扩张状态观测器来估计系统扰动并将其应用于前馈补偿;然后,对系统整体进行了稳定性证明;最后完成了基于所设计控制器的仿真和实验验证.结果表明,该控制器具有良好的位置跟踪性能且收敛速度快,对外部干扰具有强鲁棒性.

• 单位
  自动化学院; 青岛大学