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摘要
海洋平台钢结构的定期海生物清理、结构检测以及水下设施巡检等作业是平台运维中的重要工作。针对潜水员作业安全风险高、事故频发,作业窗口有限,并受潜水作业能力限制;而大型作业级遥控潜水器设备成本和操作成本高。国际上已研发了一系列轻型、智能作业装备,本文在综述国内外用于海洋平台清洗与检测的新型机器人基础上,提出了一种新型水下机器人,介绍了该机器人的主要设计特点和运动模式,并针对其关键技术之一的磁吸附技术开展了仿真和试验研究。本文分别采用有限元法和实验相结合的方法,对钢管间距、钢管厚度等参数对于吸附力影响的敏感性开展了研究。
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单位上海海洋大学; 中海油能源发展装备技术有限公司
