基于核磁图像导航的前列腺针刺手术机器人

作者：郭杰; 姜杉; 冯文浩; 刘筠

来源：机器人, 2012, (04): 385-392.

• 核磁共振成像(MRI)
• 机器人
• 针刺手术
• 近距离放射性治疗
• 动力学 magnetic resonance imaging(MRI)
• robot
• needle insertion surgery
• brachytherapy
• dynamic

在对核磁共振图像(MRI)导航手术机器人设计需求进行分析的基础上,设计出一套可用于完成经会阴前列腺近距离粒子放射治疗手术的机器人系统.该系统具有5个自由度,通过核磁兼容气缸和超声波电机混合驱动,自主实现针体位姿调整和针刺操作.根据机器人系统动力学分析进行了驱动气缸选型.最后通过核磁兼容性实验和针刺精度实验,验证该机器人系统能够满足核磁兼容性要求,针刺精度为0.91mm.

• 单位
  天津大学; 天津市人民医院