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摘要
为了提高机器人工作效率，保证苹果的及时采摘，机器人需要具备极高的路径规划速度和采摘效率。针对六轴机械臂的特点，提出了一种基于改进RRT*算法的六轴机器人苹果采摘路径规划算法。本算法可以实时规划路径，减少六轴机器人在采摘果蔬过程中的路径规划时间，提高采摘效率；通过优化采摘路径降低六轴机器人的碰撞危险度；通过平滑路径规划算法，避免六轴机器人在运动到折线的拐点处出现抖动现象，提高实时操作性；通过优化六轴机器人采摘角度，避免在奇异点和自碰撞点抖动和碰撞。试验结果证明改进后的路径规划可以提高机器人的工作效率，降低碰撞危险度。
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