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摘要
针对近钻头钻具易受井下强振动等随机噪声的影响，使得导向钻具姿态动态测量误差较大的问题，提出一种随机加权渐消UKF算法并应用于导向钻井姿态测量系统。通过Sigma点获取状态估值和协方差矩阵，采用随机加权因子动态调整不同时刻残差向量的权值；再用渐消因子实时调节滤波增益，限制滤波器的记忆长度，有效利用最新量测信息对状态更新的影响调整预测误差协方差阵。将提出的算法应用到导向钻具姿态测量系统进行验证，结果表明，所提算法解算后得到的井斜角误差控制在±0.25°以内，工具面角误差控制在±1°以内，与标准EKF和UKF相比，井斜角解算误差和工具面角解算误差均降低了50%以上，能有效提高导向钻具动态测量精度。
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单位电子工程学院; 西安石油大学
