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摘要
传统智能优化算法在处理复杂环境下无人机(UAV)编队协同覆盖路径规划时存在计算量大、耗时长的问题，对此提出了一种基于仿生神经网络的UAV编队协同覆盖规划方法。利用地图中的未访问区域、障碍物位置和UAV位置构建神经元的动力学模型，将未访问神经元的动力学传播导向UAV航向，避免访问格栅地图中无用的神经元，从而降低计算量和时间复杂度。由3至10架UAV组成的编队在4张地图上进行了测试，仿真结果表明，所提出的方法能够管理和协调UAV编队，在每个测试场景中均可引导UAV编队完全覆盖99%的地图，同时保持编队在地图上的均匀分布。
