基于UWB室内定位的迎宾机器人系统研究

作者：李龙委; 胡海燕; 章仁辉; 李春光; 孙立宁

来源：机械与电子, 2018, 36(12): 58-68.

• UWB
• 室内定位
• 路径跟踪
• 迎宾机器人

针对室内复杂环境下移动机器人很难实现精确定位的问题,设计了一种基于UWB室内定位的迎宾机器人系统。通过架设4个UWB定位基站,以及安装于机器人上方位置的定位标签,对迎宾机器人进行实时定位。介绍了迎宾机器人的总体结构,对其机械系统和控制系统进行了详细说明;提出了一种融合PID和LQR的移动机器人混合路径跟踪算法。最后对迎宾机器人进行实验,验证整体方案的可行性和有效性。实验结果表明,自主研制的机器人系统软硬件运行稳定可靠,设计的UWB室内定位系统具有小于5cm的室内定位精度,重复精度小于1cm;所提出的混合路径跟踪算法具有较快的响应速度,跟踪精度小于5cm。

• 单位
  苏州大学; 机电工程学院