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摘要
多智能小车编队在运行过程中要对编队的队形和运行路线进行有效控制，同时还要完成有效的避障。为了确保多智能体小车编队平稳运行，本次采用无线保真（WIFI）无线通信技术，搭建多车编队智能控制研究实验平台。采用分布式控制形式，搭建多智能小车集感知、通信、控制多模块的系统架构；设计智能小车分布式自主决策程序，实现多智能小车自由运行、跟随、协作等模式；采用模糊比例-积分-微分（PID）控制算法设计车队跟随控制算法，并利用协作算法来进行通信，进而实现多智能小车的编队控制任务。所设计的多智能小车编队系统在搭建的实验平台进行验证，结果表明，在实验环境中，该多智能小车编队控制系统可以很好的控制小车编队完成跟随运动和避障。
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