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摘要
管道在工业和生活中得到广泛应用,在役管道的在线检测对维护管道系统安全畅通运营有重要意义。基于视觉的管道机器人能够实现管道的在线无损检测,在此系统中成像系统承担了很重要的角色。本文建立了基于折反射传感器的圆柱空间分辨率检测系统,系统使用了一个激光环作为照明光源,检测系统包括一个曲面镜和一个摄像机作为折射反射传感器,管道瑕疵通过曲面镜在摄像机的CCD上成像,从而实现管道在线无损检测。为了在保证视场宽度的前提下得到最高的检测分辨率,文中针对针孔摄像机焦距的选择以及曲面镜形状的选择给出建议。
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