文中研究分布式后轮轮毂驱动电动汽车转向控制特性。首先建立驱动电机和车辆动力学模型,分析简化的动力学模型和非简化动力学模型在不同转角和速度时的输入输出特性。将整车动力学模型、两个轮毂电机的机电特性模型集成起来,形成两层三环节的控制。外层进行行驶速度反馈控制,内层进行两个电机转速的反馈控制,外层的总行驶速度经过速度分配,作为内层两个电机转速的输入分别控制两个驱动电机,车轮的转矩作为电机的负载转矩输入。最后对三种模型在两种转角变化工况下的动力学响应进行对比分析。
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