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摘要
针对现有嵌入式实验枯燥乏味,学生对做实验兴趣不大,本文提出了基于MPU6050多轴姿态传感器和STM 32F103ZET6单片机的姿态检测系统。利用传感器内部的加速度计和陀螺仪,通过DM A方式读取3个轴的角速度和加速度值,进而通过卡尔曼滤波或互补滤波对姿态数据进行融合处理得到姿态值,通过本系统所设计的通信协议,将数据融合处理前与处理后的得到的数据值发送至上位机进行观测,通过对两种数据融合处理的方式得到的姿态值对比,分析两种数据融合处理算法的响应速度以及效果,增强学生对姿态信息求取的理解,为日后学生做更为复杂的姿态信息解算做铺垫。
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