针对涵洞及管道内部金属结构的安全检测问题，设计并应用了一种水下金属结构自动探测系统。该系统主要由水下机器人、高清摄像头、声呐探测设备以及管道检测软件组成。通过对水下机器人进行控制，使用高清摄像头获取管道内部图像信息，同时使用声呐探测设备探测管道内部金属结构，并将数据传输给管道检测软件进行分析和处理。该系统具有高效、准确、可靠等优点，在实际应用中可以有效保障涵洞内部及管道内部金属结构的安全。
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