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摘要
水下打捞作业大多工作于浅水水域,其水下环境复杂多变,有许多诸如湍流、漩涡、风、浪和深水压力等各种各样的风险和不可预知的状况,会对水下机器人的运动和控制造成严重干扰,其面对外部扰动下的自动稳定和多维度运动的灵活性成为机器人水下控制和作业研发过程中的基础。本文提出了实现稳定和灵活运动的警用多用途水下机器人动力系统结构设计,设计了6自由度的驱动方式,并对其进行了运动分析。实验结果证明了设计和分析的正确性。
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单位昆明信诺莱伯科技有限公司; 昆明理工大学; 福建省公安厅
