为了让3自由度的机械手指能够模仿人的食指运动,基于ALIENTEK探索者stm32f407平台用LAP[1]的方法来控制3自由度的机械手指运动,并提出一个食指排序算法——比例特征算法标定排序食指关节。系统由3自由度的机械手指、控制系统、检测系统组成。检测系统检测实验者的食指弯曲图样传送给控制系统并计算机械手指各个关节的控制角,输出逻辑编码值控制3自由度机械手指的三个舵机协同运动。
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