为了满足监测室内环境的需求,设计一款在室内巡逻的移动机器人。移动机器人采用搭载ROS系统的树莓派作为控制核心,利用激光雷达采集环境信息,在ROS分布式框架下利用各种功能包进行算法开发。基于Gmapping算法进行建图,运用A*算法和DWA算法实现自主导航。机器人选用麦克纳姆轮来应付复杂的环境。在经过室内环境测试后,能够完成室内地图构建和自主导航的目标,对今后在室内环境下研究具有重要意义。
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