绳索-齿轮混合传动的仿人机器人下肢研究

作者：张浩; 王海^*; 徐曼曼; 陈品品

来源：安徽工程大学学报, 2021, 36(03): 21-26.

• 仿人机器人
• 结构设计
• 动力学分析
• ADAMS仿真
• 绳索传动

从仿生学角度出发设计机器人下肢,提出一种绳索-齿轮混合传动方案的仿人机器人下肢结构。对仿人下肢机器人进行三维建模,并通过在ADAMS中进行绳索动力学仿真选出合适的绳索规格与型号,对简化后的下肢机器人结构进行动力学理论分析与仿真,结果表明了所设计结构的合理性,对于仿人机器人的设计具有一定的借鉴意义。

• 单位
  安徽工程大学