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摘要
针对一类具有磁滞输入且状态未知的非线性多智能体系统,本文提出了一种基于领导者–跟随者的分布式输出反馈渐近一致自适应控制方案.首先,构造了具有动态高增益的K-滤波器以估计多智能体系统的未知状态.然后,采用一种新型的动态面控制策略设计控制器.不同于传统动态面控制策略所采用的一阶低通滤波器,本文设计了含正时变积分函数的非线性滤波器,该滤波器不仅能解决"微分爆炸"问题、降低计算负担,而且能补偿传统动态面的边界层误差,使跟踪误差收敛到零.理论分析表明:该控制方案能有效地消除未知磁滞的影响,确保整个闭环系统的稳定性,并使跟踪误差达到渐近收敛的目标.最后,通过仿真对所提出控制方案的有效性进行了分析和验证.
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