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摘要
针对高速公路上货车存在占用道路空间大、换道过程中与周围车辆间横向距离小，以及加减速度的变化小等特点，文章提出了一种考虑与周围车辆间横向距离影响的货车换道速度优化模型。首先，基于车路协同的车车、车路实实时息交互，对高速公路上货车的换道行为过程及其中的横向距离进行阐释；进一步，基于速度最优的OV (Optimal Velocity)模型，分阶段分析了货车换道过程中的纵向减速度和横向加速度，及该过程中周围不同车辆的影响及权重，建立了高速公路的货车换道速度优化模型。相关的案例仿真分析表明，面对周围车辆在不同行驶状态下，目标货车通过该模型能够让货车的换道速度随时间变化而保持较稳定的增长趋势，保证安全平稳的完成货车的换道行为。
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