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摘要
针对湿喷机喷浆作业的工艺特点和工作空间要求，研究了湿喷机工作机构的工作原理，将湿喷机工作机构简化成8自由度串联型机械结构，根据机器人学理论对工作机构进行了运动学分析，建立了工作机构的运动学方程,求出了工作机构末端相对于基坐标系的位姿方程，获得工作机构末端位置参数，并通过matlab利用蒙特卡洛法，求得了该工作机构的工作范围。运用Adams软件对实际工况进行运动学仿真模拟，得出了喷枪末端的位移随时间变化的运动轨迹曲线，获得工作机构末端的极限位置参数，验证了湿喷机工作机构的工作范围满足了作业要求。
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单位中国铁建重工集团股份有限公司
