联合实例深度的多尺度单目3D目标检测算法

作者：王凤随; 熊磊; 钱亚萍

来源：激光与光电子学进展, 2022, 1-14.

• 单目3D目标检测
• 实例深度学习
• 多尺度
• 注意力机制
• 辅助学习

针对单目3D目标检测算法中存在图像缺乏深度信息以及检测精度不佳的问题，提出了一种联合实例深度的多尺度单目3D目标检测算法。首先，为了增强模型对不同尺度目标的处理能力，设计了基于空洞卷积的多尺度感知模块，同时考虑到不同尺度特征图之间的不一致性，通过从空间和通道两个方向对包含多尺度信息的深度特征进行重新精练。其次，为了使模型获得更好的3D感知，提出了将实例深度信息作为辅助学习任务，来增强3D目标的空间深度特征，并使用稀疏实例深度来监督该辅助任务。最后，通过在KITTI测试集以及评估集上对本文算法进行验证，实验结果表明，本文方法相较于基线方法在汽车类别的AP40中提升了5.27%，有效提升了单目3D目标检测算法的检测性能。

• 单位
  安徽工程大学