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摘要
本发明提供一种基于运动状态优化的多目标运动融合控制方法和系统,涉及多目标控制优化领域。包括：构建总体线性控制系统并建立状态方程,针对当前复杂场景下的各个目标实现需求,分别设计目标控制器；针对各个目标控制器建立对应的运动控制预测模型以及目标评价函数,在当前时刻的系统运动状态基础上估计未来一段预测时间区间的运动状态,并计算相应的目标评价函数累计值；计算各个控制器目标评价函数累计值在当前时刻的目标梯度；按照权重层次序列由低到高依次嵌套融合各个控制器对应的目标梯度值,并将其加入系统总的控制输入中。针对不同的控制目标需求,分别设立目标函数,通过融合梯度的方式,实现控制目标的运动融合,满足高实时性要求。
- 单位
