根据振动吸附原理设计了一种基于振动吸附法的吸附模块，该吸附模块采用两组相对运动的吸盘结构进行交替吸附，以保证其稳定性。对吸附模块进行了试验验证，结果表明在参数合理的情况下，模块的最大吸力不小于30N。在此基础上设计了一种小型多关节双足式爬壁机器人，并进行了性能测试，试验结果表明，该机器人可完成直线行走、转弯和面面切换，且能在有一定粗糙度的壁面上稳定行走。
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