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摘要
针对煤矿井下关键设备由于安装位姿偏移或者人为移动，致使设备性能下降和功能缺失，最终引发安全事故等问题，设计了一种适用于煤矿井下自主监测设备位姿的传感器；传感器采用模块化设计思想进行软硬件设计，硬件上以ARM嵌入式芯片为核心，集UWB模块、超声波模块和惯性测量单元（IMU）为一体，预留串口、网口和WIFI等接口用于数据交互；软件上融合UWB一维定位数据和超声波测高数据，实现井下空间厘米级定位精度；通过对惯性测量单元数据进行互补滤波姿态解算，实时感应设备姿态角。
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单位瓦斯灾害监控与应急技术国家重点实验室; 中煤科工集团重庆研究院有限公司
