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摘要
车辆的横摆响应受到转向系统、悬架系统、制动系统及驱动系统影响，传统车辆主要以转向输入进行主动控制，随着线控底盘的发展，ESC、后轮转向、扭矩矢量等技术逐步参与到车辆横摆的主动控制中；相对于ESC以制动力差产生横摆力矩，扭矩矢量可在不降低总驱动力的前提下产生横摆力矩，不会引起车辆的制动效应；通过后轴双电机扭矩矢量控制(TVC)产生主动横摆力矩，旨在改善车辆横摆响应，TVC采用前馈与反馈结合控制，基于二自由度车辆模型、目标稳态增益K及横摆角速度-速度修正因子建立目标横摆角速度；利用车辆模型逆函数计算横摆力矩前馈值，PID计算横摆力矩反馈值，总横摆力矩转换得到左右车轮纵向力调整量；纵向力调整量与驱动力分量叠加获得左右轮总纵向力；左右轮驱动力过大时可能会受到滑移率、电机扭矩等限制，为保证横摆力矩偏差在要求范围内，需要根据限制情况对左右轮纵向力进行调整；通过仿真验证，TVC可明显改变车辆横摆响应。
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单位长城汽车股份有限公司
