近年来仿生四足机器人在工业生产、抢险救灾和行星探测等领域发挥了很好的作用。本文设计了一种仿生四足机器人的高效步态规划方法，首先分析四足机器人的运动学原理和小跑步态规律；其次通过MATLAB建立运动学建模并设计足端运动轨迹，得到关节驱动函数；最后，在Adams模型中导入关节驱动函数，进行机器人运动仿真，验证足端轨迹的合理性和有效性。
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