基于STM32的柑橘采摘机器人

作者：林厚健; 蔡子颖; 王小增; 黄凯升; 马展鹏

来源：嘉应学院学报, 2023, 41(06): 7-13.

• 自动调光
• PID算法
• 运动学逆解
• 自动抓取

为了提高农业自动化程度，设计一款柑橘采摘机器人.机械结构由串口舵机控制的六轴机械臂和履带车底盘组成，在夹爪处安装双摄像头分别实现无线图传、柑橘识别及定位，在摄像头集成板上设计光照检测和灯光控制电路对识别环境进行自动调光.设计了遥控手柄，可对机器人进行手动控制和参数校正，采用PID算法和运动学逆解并通过与摄像头通讯实现目标自动抓取.反复实验验证表明，该柑橘采摘机器人抓取成功率高，稳定性好、适应性强.

• 单位
  电子工程学院; 嘉应学院